En pilegrimsvandring er opprinnelig en botsferd, altså noe man ble pålagt av en prest, for å bøte for sine synder. Dette ble ansett som alvorlig, og tiden man brukte underveis skulle brukes til refleksjon over seg selv og sine synder. Man skrev et testament, skværet opp med alle man noen gang hadde uvennskap med, og holdt et avskjedsselskap. Før ferden gikk i gang fikk man et pilegrimsbrev fra presten man ble pålagt denne boten fra, og han gav sin velsignelse før ferden startet. Tidligere gikk folk på pilegrimsvandring kun basert på religiøse motiver, noe som er svært ulikt fra i dag. Selv om pilegrimer han vandret kontinuerlig i flere århundrer uten noe bestemt reisemål, er det mange som søker bestemte steder. Disse stedene er ofte hellige, enten fordi de har blitt hellig ved tilknytning til en guddommelighet eller en annen personlighet. Pilegrimer finnes i dag i alle verdensreligioner, og var meget viktig de de hedenske religionene som stod sterkt i antikkens Hellas og Roma. 

Det er en personlig opplevelse, som distanserer en selv fra miljøet man er vant til hjemme, og gjør at man glemmer sin egen identitet for en periode, for å reflektere. Motivasjonen til hvorfor man tar denne psykiske og fysiske reisen kan variere, men handlingen, uavhengig av hvordan den utføres, gjør dette til en åndelig og helhetlig reise. 

Opprinnelsen til pilegrimer og deres reise er vanskelig å fastslå, men det å besøke mektige, ofte hellige steder har vært i praksis siden før antikken. Pilegrimsreiser har lenge vært vanlig i mange verdensreligioner som kristendommen, jødedommen, islam, buddhismen, hinduismen og hos shinto. Mange sentrum for pilegrimsreiser tiltrekker seg besøkende fra spredte kulturelle bakgrunner og geografiske steder, noe som gjør dem i stand til å minnes opprinnelsen til deres tro. Eksempel på slike steder er Mekka som blir æret av muslimer som Adams bolig etter at han ble utvist fra paradis, og som kom til fødestedet til Muhammad, Islams profet. Ifølge hinduistisk tradisjon ble Varansi grunnlagt i begynnelsen av skapelsen, og er det jordiske hjemmet til guden Shiva. 

Det nye kristne testamentet pålegger ikke sine troende i å gå pilegrimsreiser, men hellige tekster i andre trosretninger gjør fortsatt dette. Eksempel på dette finner vi i Islam, hvor hajj (en formell pilegrimsreise) fortsatt praktiseres. De som går denne pilegrimsreisen reiser til Mekka, og dette anses som én av islams fem søyler. Ifølge Bibelen mottok den hebraiske profeten Moses instruksjoner på Sinai, fjellet som krevde at det jødiske folket skulle møte Herren tre ganger i året, like etter han fikk de ti bud. Gitt at pilegrimsreiser er til stede i så mange ulike kulturelle og historiske sammenhenger, kan man ikke si at reisen har én enkel betydning. 

Strukturelle likheter kommer til syne på tvers av tradisjonene og religionene. En pilegrimsreise innebærer vanligvis at man adskilles fra venner og familie, man tar ofte denne reisen alene eller i grupper. Man distanserer seg fra hverdagen hjemme, og pilegrimer kan markere og vise sin «nye» identitet ved å bruke klær med spesiell betydning, eller avstå fra fysiske bekvemmeligheter som man har i hverdagen. Ofte knyttes også pilegrimsreisen seg ikke bare til et hellig sted, men også en hellig tid. Hajj forekommer alltid på den 8., 9. og 10 dagen i den siste måneden i det muslimske året. Historisk sett besøkte også jøder Jerusalems tempel under tre årlige høytider. Dette står skrevet i den 5.mosebok: påske til minne om begynnelsen av utvandringen fra slaveriet i Egypt, Shavout som markerer lovgivningen av Moses, og Sukkoth hvor de minnes de midlertidige tilfluktsstedene som ble brukt av Israelitter som flyktet fra Egypt. Hinduistiske pilegrimsreiser markerer bestemte faser av individets livssyklus. 

Bortsett fra at pilegrimsreiser involverer bevegelse over fysiske og kulturelle landskap mot et hellig mål, involverer disse reisene ofte rituelle bevegelser på selve stedet. Å utføre korsstasjonene, som gjenskaper hendelsene i Jesu lidenskap, er en hyppig aktivitet ved romersk-katolske helligdommer. Eksempel på slike bevegelser er at muslimer går syv runder rundt Ka’bah, eller den sentrale hellig, kubeformet bygning i Mekka. Buddhister omkretser kuppelformede relikvier, også kalt stupaer. Blant hinduer vil den ideelle pilegrimsreisen innebære en reise rundt de fire mest hellige stedene i India. 

Et annet vanlig trekk ved pilegrimsreiser er muligheten for å anskaffe seg små suvenirer, som relikvier, hellig vann og ikoner. Dette gjør at pilegrimene kan ta med seg litt av helligdommen med hjem, for å minnes reisen. Pilegrimssteder har også en tendens med å ha fokus på noe materielt, men dette varierer fra religionens forutsetninger. Muslimske og jødiske reisemål unngår ikoniske fremstillinger av guddommelighet, mens dette er svært viktig på katolske og ortodokse steder. Gudestatuer er også svært sentrale i hinduistisk tilbedelse, og er essensielle for darshan, som er blikket mellom pilegrimen og guddommen. Disse hinduistiske gudestatuene er ofte svært utsmykket, og ofte laget av gull, disse blir tilbedt med gaver som kan være alt fra blomster til gull og smykker. 

Det er mange faktorer som virker inn på hvor disse hellige stedene skal være. Helligdommer minnes om et stort mirakel eller et guddommelig utseende fra fortiden, men kan også tilpasses til et sted som er hellig til en rivaliserende tro. Ofte ligger pilegrimsreiser i slående landskap, og avsidesliggende geografiske områder. I hinduismen finner man rituell bading ved et sammenløp av elver, som er fylt med hellig mening. Ganges regnes som den største hindu-elven fordi det antas at elven kommer ut fra krøllene til Shivas hår. 

En faktor som forener pilegrimssteder på tvers av religioner er følelsen, som blir uttrykt på forskjellige måter, men som føles likt for alle. Dette kommer godt til uttrykk i det hinduistiske konseptet tirtha, som er et sanskritbegrep. Begrepet omfatter forestillingen om et vadested, som også kan ansees som et kryss mellom to riker. Motivasjonen for pilegrimsreisene varierer. En hellig reise er ofte knyttet til et søk etter den endelige frelse, men det kan også være noe mer «jordnært» mål, som for å oppnå mirakuløse helbredelser, oppfylle løfter eller gjøre bot. Akkurat som formål og motiv for disse reisene varierer, gjør også forholdet mellom pilegrimer og politiske herskere det. Mange institusjoner knyttet til hellige reiser har blitt kontrollert eller sponset av myndigheter, som øker sin egen legitimitet ved en slik tilknytning. Pilegrimsreiser har også vist seg truende for politiske og religiøse myndigheter. Denne typen reiser kan ansees som guddommelig gunst, midlertidig frigjøring og potensialet for massebevegelse av folk over landskapet, inneholder flyktige elementer. I middelalderen i England kom det en frykt for falske og uordnede pilegrimer. Tidligere ble det sagt at de forlot familien sin av egoistiske årsaker, og etter perioder med pest var bevegelsesrestriksjoner svært omfattende, noe som kunne ligne situasjonen i dag. 

I (National Trust, u.d.)dag har reisen blitt enklere, billigere og tryggere enn noen gang før. Økende leseferdigheter og kommunikasjon har økt kunnskapen og nysgjerrighet på steder man ikke har så stort bekjentskap til. Etter hvert som befolkninger sprer seg rundt om i verden, har pilegrimsvandring til nyere steder gitt migranter og deres samfunn en mulighet til å beholde kontakten med hjemlandet. Pilegrimsvandringen i dag blir sjeldent sett på som en botsferd. Det har blitt til en kombinasjon av lengsel og flukten fra hverdagen. Dette kan komme av at livet til det alminnelige mennesket kan føles travelt og fjernt. Mange søker også etter en natur- og kulturopplevelse, mens andre er som Ine fra Lillehammer, som rett og slett vil ta turen for å lære mer om historien og om hvordan det var den gang da. Vi er på god vei inn i en materialistisk tidsalder, hvor mange mener vi har mistet reelle verdier om tid, stillhet og tiden til undring. En pilegrimsvandring kan derfor være svaret mange leter etter. Det gir en mulighet til å gå dypere i seg selv, få bedre innsikt, og oppnå kontakt med Gud dersom man tar reisen av religiøse grunner.